省配線：モーションキャット ソフトウェア移行時の注意
CPDシリーズからMotionnetソフトウェア移行時の注意 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
１．概 略ＣＰＤシリーズ→Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔソフトウェア移行時の注意について説明します。ＣＰＤシリーズ製品はＢｕｓ経由によりモーションコントローラにデータの送受信をするのに対し， ＭｏｔｉｏｎｎｅｔではＢｕｓ→ＲＳ−４８５通信→モーションコントローラとなります。その為，ＣＰＤシリーズと比較すると通信時間分のデータ入出力の遅延が生じます。しかし，その遅延は１ラインで３２軸制御をする場合でも最大５００μｓ程度です。また、Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔでは（正常に接続されていればほとんど発生しませんが）通信エラーが発生した場合の処理が必要となります。
２．ドライバー関数ＣＰＤシリーズ，Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔともにドライバー関数があります。ドライバ関数はアプリケーションとデバイスドライバをつなぐ入出力関数「デバイスドライバＩ/Ｆ用ライブラリ」であり，Ｗｉｎ３２ＡＰＩ関数としてＤＬＬファイルで提供されています． Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔでは，ＣＰＤシリーズからの移植を容易にするため，同様な関数を用意しました。Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔのマスターボードには２ラインあるため，Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔのドライバ関数では、ラインを指定する引数が追加されています。ＣＰＤシリーズでの軸指定がＭｏｔｉｏｎｎｅｔではライン番号とモジュールＩＤでの指定となります． またドライバ関数は，関数失敗時に０以外の戻り値を返しますが，Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔでは通信エラーに関するエラーコードが追加されています。
同等のステータスは汎用出力ポート状態と拡張ステータスで確認します。 ※２．Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔではオプションポートはありません。 ＥＬＳ入力極性切替は汎用出力ポートで行っています。 ３．ライブラリ関数ＣＰＤシリーズ，Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔともにライブラリ関数があります。ライブラリ関数はドライバ関数で構成され，原点復帰，位置決め動作等の基本的な動作を制御することができます． Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔでは，ＣＰＤシリーズからの移植を容易にするため，同様な関数を用意しました。ドライバ関数と同様にＭｏｔｉｏｎｎｅｔのライブラリ関数では，ラインを指定する引数が追加されています。 ＣＰＤシリーズでの軸指定がＭｏｔｉｏｎｎｅｔではライン番号とモジュールＩＤでの指定となります。関数名称はＣＰＤシリーズではｈｃｐｘｘｘ＿ｙｙｙｙでしたが，Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔではｈｐｘ＿ｙｙｙｙとなり， ｙｙｙｙ部分は同じ名称になっています．また関数仕様はＭｏｔｉｏｎｎｅｔにはない補間動作機能を除けば同等です。４．速度パラメータの計算４．１ 速度レジスタのビット長の違いＭｏｔｉｏｎｎｅｔでは速度レジスタ（ＲＦＬ，ＲＦＨ，ＲＦＡ）のビット長が１７ビット（1〜100,000）になりました。（ＣＰＤシリーズでは１６ビット(1〜65,535)） 例えば速度倍率を１倍にした場合，ＣＰＤシリーズでは１〜６５．５３５ｋｐｐｓですが、 Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔでは１〜１００ｋｐｐｓまで出力可能です。 ４．２ 加減速レートレジスタ設定値の計算式の違いＣＰＤシリーズとＭｏｔｉｏｎｎｅｔでは加減速レートレジスタ設定値の計算式が違います。 ４．３ 速度倍率設定値の計算式の違いＣＰＤシリーズとＭｏｔｉｏｎｎｅｔでは速度倍率設定値の計算式が違います。（１）Ｍｏｔｉｏｎｎｅｔでは速度倍率設定値の計算式は次のようになります。 速度倍率[倍] ＝ ２００ / (ＲＭＧ＋１) ＜ 速度倍率設定例 ＞
（２）ＣＰＤシリーズでは速度倍率設定値の計算式は次のようになります。 速度倍率[倍] ＝３００ / (ＲＭＧ＋１) ＜ 速度倍率設定例 ＞ |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||