USB 4軸モーションボード｜HUSB-CPD434｜モーションボード・コントロールボード


位置決め及び直線・円弧補間ボード

HUSB−CPD434 v2　USB Products 4Axis Contouring Distribution Board
【主なバージョンアップ内容】　→v.2
１．ＲｏＨＳ対応．
２．ＵＳＢ通信速度がFull Speed→High Speed．
　 関数単体では約8倍〜128倍の速度アップ．
　 弊社出荷検査用プログラムでは検査プログラム実行時間が約1/3に短縮．
３．ＳＴＡ／ＳＴＰコネクタ，ＣＭＰ出力コネクタの追加．
　 複数ボード間の同時スタート／ストップ，指定位置通過点タイミング出力，定ピッチ出力が可能になりました．
４．4軸分ステータス読出し関数，次動作用プリレジスタ書き込み関数の追加 4軸分のメインステータス，サブステータスが1回の通信（250マイクロ秒）で取得できるようになりました．
（HUB-CPD434の場合8回の通信で32ミリ秒なので128倍の速度） 次動作連続実行（切れ目のない継続動作）では１度に複数軸の複数レジスタを送信するので，今までより短い間隔でデータを送信できます．

MS：基本タイプ
cpd434

概要

HUSB-CPD434v2は、ノートパソコンからUSBを介して簡単にモーションコントロールができます。


制御用の4軸位置決め、円弧補間、直線補間制御ボードです。
本ボードの指令パルス出力を、パルス入力形式のモータドライバと接続し、AC/DCサーボモータあるいはパルスモータの位置及び速度制御を簡単に行うことができます。

 

特長

最高6.5Mppsの高速制御
移動中に目的位置の変更が可能 　
　 ・・・・位置のオーバライド
無駄な軸移動時間が省ける
　 ・・・・指定点通過で他軸スタート
連続移動の途中のセンサ検出点から位置決め開始
　　 ・・・・位置決め管理開始機能
振動対策に非対称な加減速制御ができる
　 ・・・・加速時間≠減速時間
高速連続ブロック構成が出来る
　 ・・・・単独加速・定速・減速ブロック
Windows7/Vista/XP/2000/NT/98SEは「ドライバ」「ライブラリ」「サンプルソフト」「動かしてみる」を標準添付。
MS-DOS版、リアルタイムＯＳ、其の他のＯＳにつきましてはご相談下さい。

MS：基本タイプDIN台付き
cpd434
CBタイプ
cpd434
CBタイプDIN台付きcpd434
CPDカタログ  

基本性能


■ 基本仕様
制御軸
仕様		 制御方式 最大４軸制御
(1)４軸 独立位置決め
(2)２〜４軸直線補間
(3)２軸円弧補間		 制御LSI　PCL6045
（日本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ製）
位置指令 指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子：差動ドライバ
位置指令範囲 -134,217,728〜+134,217,727[パルス] 　
指令座標 相対座標指令 　
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし 　
位置のオーバライド 位置決め動作のみ可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御 速度レンジ 0.1pps〜6.5Mpps（倍率0.1〜100）
但しエンコーダ入力速度は差動入力時 = ４MppsMax（x4倍時）
オープンコレクタ入力時 = 2MppsMax（x4倍時）		 速度レジスタ長16bit（65,535）
1倍モード
10倍モード		 :
:		 1〜65.535kpps
10〜655.35kpps
線速度一定制御 2軸円弧、直線補間の場合：√2制御
3軸直線補間の場合：√3制御
4軸直線補間の場合：√3制御で行う		 但し、円弧補間は定速度に限る
速度オーバライド (1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合： 位置決め、直線補間、連続送りのみ可能		 　
加減速
制御		 自動加減速方式 (1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能　S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、(いずれも三角駆動回避機能あり)、自動加減速時：非対称加減速勾配可能
(2)円弧補間の場合も自動加減速可能
、ただし、線速度一定制御不可		 加速減速など勾配時の加減速範囲
直線加減速：2.7ms 〜 871s
S字加減速 ：5.4ms 〜1742s
■ 機能仕様
加速、減速ブロック機能 加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能　但し、減速点はマニュアル計算
原点復帰制御 原点復帰方法　　 センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 指令位置(指令パルスカウント),機械位置(エンコーダカウント),偏差カウンタ,汎用カウンタ
コンパレータ コンパレータ１，２：±ソフトリミット用途
コンパレータ３〜５：汎用
指定位置通過点、タイミング出力、定ピッチ出力
エンコーダ入力／パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力は択一／各軸に１式（エンコーダ出力は差動出力又ははオープンコレクタ）（入力速度：基本仕様　速度レンジ参照）
バックラッシュ補正 動作方向が変化する毎に自動的に補正パルス挿入
スリップ動作補正 動作方向に関係なく補正パルスを挿入
位置決め監視開始信号 連続送り途中に信号（PCS)入力で位置決め開始
アイドリングパルス機能 パルスモータの加速特性向上に有効な機能
停止時振動抑制機能 パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS、OLS、DLS、エンコーダA,B,Z相／軸当り
サーボインターフェース 指令パルス出力(差動)、SVALM、INPOS、サーボリセット、サーボON、サーボ偏差カウンタクリア
同時STA/STP機能 複数ボード間の同時スタート／ストップ
■ 追加オプション機能
非常停止 J1コネクタ信号のX軸サーボアラーム入力（XSVALM)を非常停止入力に割り当てる。
信号入力で全軸停止。
■ 周囲条件
消費電流 CBタイプ：＋24V±10％　550mA　Max
MSタイプ：＋24V±10％　250mA　Max　　　＋5V　±5％　1150mA　Max
温度条件 0℃〜50℃　但し，結露ないこと
ボード形寸 CBタイプ：161．5mm × 111mm × 高さ 約75mm(DIN取付台込)
MSタイプ：161．5mm × 111mm × 高さ 約40mm(DIN取付台込)