FAQ


CPDボードシリーズ　Q&A

 

1.CPDボードシリーズでは、どういうモータが動かせるのですか？

サーボモータ／パルスモータ等、位置決め用モータで、ドライバ（アンプ）がパルス列入力をもっていれば相手は選びません。また、軸毎に異なるモータの使用も可能です。よく使われる例を以下に挙げます。 サーボ：安川電機，三菱電機，パナソニック，山洋電気，他 パルスモータ：オリエンタルモータ，山洋電気，旭エンジニアリング，多摩川精機，他

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2.位置決め制御をするには、ＣＰＤボード以外には何が必要ですか？

モータ＋ドライバ（アンプ）とＰＣ（OSのインストールされたもの、開発環境を含む）と制御ソフトウェア（装置に合わせて、ユーザ様にて作成）が必要です。

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3.ＣＰＤボードを購入すると、標準付属品はありますか？

標準添付ソフトＦＤ１枚，ユーザーズマニュアル１式（共通編，個別ボード編，ソフトウェア編，各１冊）が付属します。（大量納入の場合は、一部省略する場合があります）

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4.標準添付ソフトＦＤには、何が入っていますか？

WinXP/2000/NT/98/用各ドライバソフト ※1※2
ドライバI/F ＤＬＬ
動作確認／接続確認用「動かしてみる」（実行プログラム）
サンプルプログラム／ＶＢ用、及びＶＣ用（全ソースプログラム付）
ライブラリ・ソフト（全ソースプログラム付）

※１ ＵＳＢバス製品はXP/2000/98(SE)対応となります。
※２ ＩＳＡバス製品及びＰＣ／１０４バス製品のWindowsXP対応については、Windows2000用ドライバソフトが使用可能です。

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5.ＯＳは何が使えますか？

WindowsXP 標準添付ドライバソフトWinXP用使用　
Windows2000 標準添付ドライバソフトWin2000用使用
WindowsNT 標準添付ドライバソフトWinNT用使用　※1
Windows98 標準添付ドライバソフトWin98用使用
Dos 別途ご用意しておりますので、弊社営業にお申し付け下さい。
その他のＯＳ 個別のご用意はありませんが、ハードウェア情報はオープンにしておりますので、
ユーザ様によるドライバ作成が可能です。
ユーザ様対応ＯＳ例：Linux，QNX，VxWorks，他

※1 ＵＳＢバス製品はXP/2000/98(SE)対応となります。

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6.開発環境は、何が使えますか？

Windows用としては、標準添付のサンプルプログラムはＶＣ用とＶＢ用の２組がプロジェクトごと添付（内容は同等）していますので、何れかの環境があれば、丸ごと添付内容をＨＤＤにコピーして直ぐにビルド実行できます。※3
また、その他の環境でもＤＬＬを呼べる環境であれば使えます。（例：ボーランドC++Builder，LavVIEW，他）

※３ プロジェクトファイルごと利用する場合はVC++5.0以降、VB5.0、VB6.0の対応となります

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7.購入して直ぐに動かしてみることは出来ますか？

最低限、Windowsパソコンさえあれば、スロットにボードを挿入 → ドライバ・ソフトをインストール → 「動かしてみる」プログラムで試運転が可能です。（コネクタ無接続なので画面表示で動作確認）
また、ユーザ様作成の接続、配線等も、この「動かしてみる」プログラムで確認することが出来ます。
更に、モータ＋ドライバ（アンプ）　または　ＸＹテーブル等の機械装置に接続すれば、実際の動作をともなった確認が可能です。

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8.シーケンサにも位置決めユニットがありますが、ボードを使うメリットは何ですか？

■ どちらの方式にも、一長一短が有ると思われますが、おおまかに云って以下の特徴があります。
シーケンサ

・簡単な、用意されている範囲の動きであればプログラム作成が手早い。
・現場での手直しも簡単。
・プログラム習得が容易。
・用意されているパターン以外の動きは出来ない。
・他メーカの周辺ユニットとの組合せが出来ない（そのメーカが用意しているユニット以外は 利用できない）。
・高速のタイミング同期が苦手
・軸数が増えるとタイミングにズレ(遅れ)が生じる
　ボード

・プログラム次第であらゆる動作が実現できる。
・数多くのバス規格製品の中から、必要な機能・性能・価格のユニットを選定組合せて使用できる
（特定メーカに依存しない）。
例：画像処理ボード等との組合せ
・PC上のデータ利用、データ出力、PC環境の利用・連携が容易
例：CADデータによる動作，測定データのEXCEL出力，HDDへのデータ保管，
Windows画面によるマンマシンインターフェース作成，LAN環境の利用，等が可能
（アプリケーションプログラムによる）
・軸数が増えても、高速でズレのないタイミング同期がとれる。
・多機能
例（CPDボードの場合）：速度／位置のオーバーライド，直線・円弧補間，コンパレータ機能， 次動作連続実行，同時スタート／ストップ，通過点トリガ，等
・プログラム開発が必要。
・現場での手直しは出来ない。
・ＰＣ，プログラミングの知識が必要。

 

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9.ボード製品の中でＣＰＤボードを選ぶメリットは何ですか？

■ 高機能 例：速度／位置のオーバーライド，直線・円弧補間と位置決め動作の混在使用可，多彩なコンパレータ機能，多段先読みバッファによる次動作連続実行，条件付スタート／ストップ，通過点トリガ，位置決め管理開始機能， 他
■ 高速 最近の傾向として、モーション制御は、より高速・高分解能度化しつつあります。 ＣＰＤシリーズは、最高速６．５Ｍｐｐｓという速度を実現することにより、微細な動きと高速位置決めを同時に必要とするリニアモータ駆動にも十分な性能を持っています。
■ 高品質/高信頼性 耐ノイズ性を考慮したこだわりの設計が抜群の安定性の源です。 STDバス製品以来PCBasedモーションコントローラ２０万軸の実績と信頼に基づき、安心をお届けします。
■ 詳細な解説 モーションコントロールに特化して20年のノウハウを生かした、詳細な解説が付属しています。
■ 豊富なサンプルプログラム Ｃ／ＢＡＳＩＣ共、開発環境さえあれば、そのまま直ぐコンパイル→実行出来るファイルをフルセットで添付していますので、初心者でも戸惑うことがありません。 ユーザアプリケーションを意識した、実用性の高いサンプルを豊富に添付しています サンプルは、機能毎に独立したソースになっており、アプリケーション作成時に引用しやすい構成となっています。
■ 手厚いユーザサポート モーションコントロールの要は、制御対象の特性を理解した制御を行うことです。ハイバーテックでは、ユーザ様の立場に立ったきめ細かいサポートを行っています。

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10.対応バスにはどんな種類がありますか？

ＰＣＩバス CompactＰＣＩバス ＩＳＡバス ＰＣ／１０４バス ＵＳＢ がありますが、ソフトウェアから見ると関数レベルでは互換です。※4
※４ 一部、バスにより異なる部分（Open/Close関係等）があります

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11.１枚のボードで何軸がありますか？

４軸製品を基本とし、2〜12軸の製品があります。

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12.より多軸への対応はどうすれば良いですか？

複数枚同時使用が可能です。 ＰＣＩ，ｃＰＣＩ，ＵＳＢ製品には識別が容易なようにボードIDが設けてあり ます（０〜１５設定可）。
また、複数枚にまたがった軸同士で同期運転(同時スタート／ストップ)する場合は、ご発注時に指定いただければ、オプションの同時スタート／ストップ　コネクタ実装して出荷します。（USB製品を除く）

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13.外部電源を用意する必要がありますか？


■ どちらの方式にも、一長一短が有ると思われますが、おおまかに云って以下の特徴があります。
パルス出力用

：相手の受けが差動入力のとき
：相手の受けがTTL入力のとき
：相手の受けがカプラ受け入力のとき

要りません
要りません
+5V電源が必要です
軸センサー入力用 +24 V電源が必要です（+12V仕様可）
　サーボ
インターフェース用

：相手サーボドライバが+24 V電源を持っている
：相手サーボドライバが電源を持っていない

要りません
+24 V電源が必要です
（+12V仕様可）

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14.外部との接続(配線)はどのようにすれば良いでしょうか？

ボードのハーフピッチコネクタ（ＭＤＲ）に接続する専用ケーブル(2m標準／特注可)と、コネクタボードをオプションでご用意しています。
・［MDRコネクタ　←→　もう一方：バラ線(ラミネート整列加工／直接配線用)］ケーブル
・［MDRコネクタ　←→　MDRコネクタ］ケーブル＋コネクタボード
(軸毎に、モータ・ドライバ 向け、軸センサ向けコネクタに分配)
・［MDRコネクタ　←→　MDRコネクタ］＋コネクタボード(端子台タイプ／実験・試作向き)

※HPCI-CPD578のみ、以下のようになります。
・［HDRAコネクタ　←→　もう一方：バラ線(ラミネート整列加工／直接配線用)］ケーブルx2
・［HDRAコネクタ　←→　DXコネクタ］ケーブルx2＋コネクタボードx2
(軸毎に、モータ・ドラ イバ向け、軸センサ向けコネクタに分配)
・［HDRAコネクタ　←→　DXコネクタ］ケーブルx2＋コネクタボードx2 (端子台タイプ／実験・ 試作向き)

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15.パルス出力以外にどんな入出力をもっていますか？

・軸センサー（入力） 　　　　　　＋エンドリミット，−エンドリミット，減速点，原点
・サーボインターフェース（入力） インポジション，サーボアラーム，エンコーダ(A/B/Z相)
・サーボインターフェース（出力） サーボオン，サーボリセット，偏差カウンタクリア が、あります。※5

※５ ボード型式が「ＣＰＤ×３×」、「ＣＰＤ×６×」または「ＣＰＤ×７×」のものが、これらの入出力全てを装備しています。 （「ＣＰＤ×６×」、「ＣＰＤ×７×」は、更に付加機能分が増えています）
ＣＰＤ５０８、ＣＰＤ５２１２Ｍは、コネクタピン数等の関係で、一部入出力が省略されています。

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16.汎用入出力(Ｉ／Ｏ)が何点か欲しいのですが・・・

Ｐサーボインターフェースとして設けてあるＩ／Ｏの内、・ 入力：インポジション ・ 出力：サーボオン，サーボリセット が、各軸当たり転用可能ですので、４軸ボードであれば入力４点／出力８点が転用可能です。
転用不可、または不足の場合は４８点(24i/24oまたは32i/16o切換可)または８０点(40i/40o)の入出力ボードを別途ご用意しております

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17.特定の機能が付加出来れば使いたい仕様になるのですが・・・

標準仕様品をベースにユーザ様固有の仕様を盛り込んだカスタム品も、比較的小量からでもお受け致しております。お気軽にご相談下さい。

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18.画像処理（カメラ）やディスペンサー等との連携動作は出来ますか？

移動中の軸が、特定の座標を通過した瞬間のタイミングや、一定ピッチ繰返しでシャッターを切ったりディスペンサーのＯＮ／ＯＦＦが出来るタイミング出力が可能です。 （特に、HPCI-CPD578は、このタイミング出力を軸毎に持っています。）

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　用語の解説
○　制御軸
■ このボードで制御されるモータ(サーボモータ，ステップモータなど)は｢制御軸｣と云い他の種モータ(例えばスピンドル回転のモータ)とは制御対象を別に表現します．制御軸を指示する場合Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕなどと呼びます．(第１軸，ＣＨ1でも同じことです．)
　
○　独立軸制御
■ 軸間には何の関係もなく動作するモードの総称．位置決め，原点復帰，連続送り，タイマー動作 （ＤＷＥＬＬ）の各動作があります．
  　
○　連続送り
■ 停止位置は指定せず，速度のみ指示して送る．停止コマンドによって停止します．
　
○　位置決め制御
■ 途中の経路は問題とせず，目標物を早く移動し目的点に位置付けする制御を云います．度指定は軸ごと に独立で，各軸にあたえます．
  　
○　補間制御
■ 目標物の移動が希望するプロファイルを描きながら目標点に移動する制御を云います．速度制御は輪郭速度(線速度,合成速度)が一定になるように制御されます．速度指定は軸数によらず1組の線速度で与えます．補間の軸どうしは関数関係で出来ていて，直線補間，円弧補間で行われます。
　
○　補間代表軸
■ １組の円弧補間または直線補間においてX,Y,Z,Uの並びでX軸か，X軸に最も近い軸を云います．
  　
○　主軸(長軸)，従軸
■ １組の補間軸の内で最大移動量の軸を主軸あるいは長軸と云います．その他の軸を従軸と云います．
　
○　相対座標
■ 現在点を相対的な原点と考え目標位置をその原点から見た座標値と考える．ＣＰＤでは送り座標はすべて相対座標で指示します．
○　移動単位，速度単位
■ 移動単位，すなわち座標値は[ﾊﾟﾙｽ]，速度は[ﾊﾟﾙｽ／sec]すなわち[PPS]で表現します．
　
○　動作速度
■ 位置決め，補間，原点復帰，連続送りなどの指示速度は総称して｢動作速度｣と言い，ＦＨレジスタ (ＲＦＨ)の値が動作速度となります．
  　
○　ベース速度
■ ベース速度はFLレジスタ(ＲＦＬ)で規定され，起動時は停止から直接ﾍﾞｰｽ速度に達します．停止時は この速度から即停止します．加速は動作速度がﾍﾞｰｽ速度以上の時行われ，減速は動作速度がベース速度 以下になったとき終了します．
　
○　補助速度
■

一部の原点復帰において，原点突入速度に使われます．
あるいはバックラッシュ動作，スリップ動作時 の速度に使われます．

図２−１に速度パタン図を示します．

　 図２−１　速度パタン図（直線加減速の例）

  　
○　速度のオーバライド
■ 動作中に，動作速度ＦＨレジスタに速度データ書込みを行うことで，動作速度の変更を行います．
　
○　軸センサ
■

モータにより直動するテーブル機構の例を図２−２に示します．図中の｢＋ＥＬＳ,−ＥＬＳ,ＤＬＳ,
ＯＬＳ｣を軸センサとよびます．

｢±ＥＬＳ｣

極限センサ(stroke End−Limit Sensor)は直動軸の両端に配置されます．移動方向のＥＬＳがキャリッジを検出した時，ボードは指令パルス出力を直ちに停止，あるいは減速して止めます．ＥＬＳの検出状態ではＥＬＳの逆方向にのみ移動します．±は座標の方向と一致します．ＥＬＳをセンサ原点と兼用することも出来ます．原点復帰方法の選択によります．

｢ＯＬＳ｣

センサ原点 あるいは 高速原点復帰時の減速センサの機能を果たします．いずれの機能に使用するかは原点復帰方法の選択によります．

｢ＤＬＳ｣
ＤＬＳは原点復帰時の減速センサですが，ＣＰＤボードでは減速センサの機能としてＯＬＳが 多く使われます．

｢Ｚ相｣

原点としてエンコーダ（ＥＮＣ）のＺ相信号を原点とする場合に使われます．ＯＬＳにより減速を開始 してはじめて到来したＺ信号が原点となります．あるいは，減速を開始してn回目のＺ相で原点完了と することも出来ます． ＥＮＣ Ｚ相の代わりに，1回転に1パルスを発生するように回転軸に設けたフォトインタラプタなども Ｚ相信号に使用出来ます．

　　　　　　図２−２　軸センサ（直動軸）
  　
○　指令パルスとモータ／モータドライバ
■

｢指令パルス｣
モータドライバーへの出力を云います．指令パルス列信号がサーボドライバまたはパルスモータドライ バに与えられます． 指令１パルスは，パルスモータの場合はモータを１ステップ角回転させます．サーボモータの場合は， 位置の検出器（通常モータに組込まれているエンコーダ）を１パルス分を回転させます．したがって｢指令パルス｣１パルスは位置(移動量)を有し，｢指令パルス周波数｣は回転速度となります．

｢モータ･ドライバ｣
ボードに接続されるモータドライバはパルス列入力形式であれば適合します．したがってモータはサー ボモータ，リニアモータあるいはパルスモータでも制御対象となります．

図２−３　指令パルスとモータ・モータドライバ
　
○　位置のオーバライド
■ 位置のオーバーライドは，当初位置決め送りを(例えば移動１０，０００)スタートさせた後終点に達する前に，異なる終点に変更する動作をいいます． 動作の模様は２通りあります．(１)当初の終点値より遠方に変更する場合．(２)当初の終点値より手前 に変更した場合です．この場合は指示された時点で停止し，逆方向へ戻り，新たな終点に向います．
 
○　ＰＣＳ「位置決め管理開始信号」入力
■ 連続送りで移動中にＰＣＳ信号が入力された時点から予め設定してある移動量の位置決めが開始される。 ＰＣＳ信号の代わりに「ＰＣＳコマンド」によっても可能です。
　
○　バックラッシュ動作，スリップ動作
■ バックラッシュ補正は動作方向が変化する毎に，指令動作の直前に予め設定してある補正量が挿入され ます．スリップ動作は動作方法に無関係に補正量が入ります．スリップ動作は（送り滑りのあるような） フリクションドライブ機構などに有用です。