モーションコントロールの構成

モーションコントロールの構成

各種モータによる位置制御などを実施するにあたって、モータの動作を制御する仕組みを組み上げます。
コントローラーによって、目的位置、速度、加減速レートなどの動作パラメータに応じたパルス指令を出力します。モータ自体の制御は、モータドライバが行います。モータドライバは、コントローラから受け取ったパルス指令を、モータを動かす電流に変換して伝えます。


指令パルス

モータドライバーへの出力を云います。指令パルス列信号がサーボドライバまたはパルスモータドライ バに与えられます。 指令1パルスは、パルスモータの場合はモータを1ステップ角回転させます。サーボモータの場合は、 位置の検出器(通常モータに組込まれているエンコーダ)を1パルス分を回転させます。したがって「指令パルス」1パルスは位置(移動量)を有し、「指令パルス周波数」は回転速度となります。


モータドライバ

ボードに接続されるモータドライバはパルス列入力形式であれば適合します。したがってモータはサー ボモータ、リニアモータあるいはパルスモータでも制御対象となります。

 
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