入出力信号

A接点とB接点
  • A接(Normal Open)
    通常は開いていて、操作したとき閉じる接点。電流が流れてON。B接とは逆の動作。


  • B接(Normal Close)
  • 通常は閉じていて、操作したときに開く接点。電流が切れてON。A接とは逆の動作。
  • (断線時の危険回避可能)



サーボインターフェース:出力
  • CW/CCW(指令パルス)
  • 指令パルス方式には個別パルス方式、共通パルス方式等があります。
  • モーションコントローラの指令パルス出力形式とモータドライバの指令パルス入力形式を合わせる必要があります。



  • SVON(サーボオン)
    サーボモータの制御をONする信号。 
  • CW/CCW(指令パルス)
    指定したカウンタと設定したコンパレータデータを比較して、コンパレータ条件成立時に外部へ出力します。 
  • SVCTRCL(偏差カウンタクリア)
    サーボドライバ内の偏差カウンタ(溜りパルスカウンタ、エラーパルスカウンタ)をクリアする信号。サーボドライバでは指令パルスとエンコーダFB(フィードバック)パルスとの偏差を0にするように制御しています。
    しかしながら、実際には指令パルスと同期してモータは起動せずに、指令パルスに対し遅れながら追従して動きます。したがって指令パルスを停止しても偏差カウンタが0になるまでモータは動作し続けます。
    原点復帰など外部の信号により即停止をしたい場合に指令パルス出力完了と同時に偏差カウンタクリアを出力し、サーボドライバ内の偏差カウンタをクリアすることでモータを停止させます。

サーボインターフェース:入力
  • SVALM(サーボアラーム)
    サーボドライバが過負荷等で制御できないような状態になったことを警告する信号。サーボドライバからこの信号が出力されている間は動作できません。
  • INPOS(インポジション、位置決め完了、COIN)
    サーボモータが指令された位置へ到達したことを知らせる信号。サーボドライバ内の偏差カウンタがサーボドライバに設定されたインポジション幅内にある時にサーボドライバから出力されます
  • SVRDY(サーボレディ)
    一般的にサーボドライバの主電源が ON であり、かつサーボアラームが発生していない状態で、サーボドライバから出力されます。
  • エンコーダFB(エンコーダフィードバック)
    エンコーダから戻ってきたFB信号。モーションコントローラはA相、B相の位相差信号をカウントし現在位置を確認できます。またZ相(C相)信号はエンコーダ1回転毎に出力される信号で、原点復帰などの基準位置として使用します。一般的にはA相、B相、Z相共にモータドライバ経由でモーションコントローラに入力されます。

 
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