制御指令単位

制御指令単位

サーボモータ、ステッピングモータともにパルス列信号で制御します。この時、1パルスが制御の最小単位となります。

1パルスあたりの、機械の動作量は機械側の設計で決定されます。

パルスとモータの回転角(位置)・回転速度の関係は
  • 回転角(位置)はパルス数(pulse)に比例 
  • 回転速度はパルス周波数(pps)に比例
1パルスあたりの、機械の動作量は機械側の設計で決定されます。

<ボールねじ駆動の場合>

ねじリード = 10(mm)、エンコーダ1000(p/r)の場合
ねじリード10(mm) なので、モータ1回転で10(mm) 移動します。
モータ1回転1000パルスなので1パルス分の移動量は
10/1000(mm) = 0。01(mm) となります。
従って1mm移動させる場合は1 / 0。01 = 100パルス指令します。

同様に1パルス/秒あたりの機械の速度は
1パルス分の移動量は0。01(mm) なので1(pps) = 0。01 (mm/sec) になります。
例えば10mm/secで移動させる場合は10 / 0。01 = 1000 (pps) の速度を指令します。

 
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