EtherCAT用語説明


EtherCATマスタ

マスタは,ネットワークに接続される複数のスレーブ制御を行います。
マスタの種類には,OS上でソフトウェアマスタスタックを動かしてマスタとするタイプと、EtherCATマスタ機能を持つインターフェースカードをマスタにするタイプがあります。何れのタイプも、各スレーブに対するコマンドやデータを含んだフレームを、サイクリックに送出して通信を行なうプロセスデータ通信と、非サイクリックなメールボックス通信を使ってスレーブ間とデータの受け渡しを行います。


EtherCATスレーブ

スレーブは,マスタから送られるフレーム内のデータを読み取り、同時にマスタ宛のデータをオンザフライでフレームに書き込む動作を行います。さらにフレームは,デージーチェン接続された次のスレーブに渡され、ネットワークに接続する全てのスレーブにデータを伝達します。

プロセスデータ通信

EtherCATのプロセスデータ通信は,全スレーブに対して一定周期かつ一斉に行う通信です。送出されたフレームは,接続されたスレーブを接続された順番で巡回し、末端のスレーブまで到達すると、往路を逆行しマスタへ戻ります。この時スレーブは、フレームが自ノードを通過する際、マスタからのデータの読み取りとマスタへのデータの書き込みを同時に行います(オンザフライ書き込み)。

メールボックス通信

EtherCATのメールボックス通信は、非周期でマスタから特定のスレーブに対して行われる通信です。送出されたフレームは、プロセスデータ通信と同様に全スレーブを巡回しますが、そのデータは特定のスレーブに対しての通信になります。

PDO

Process Data Objectの略称で、プロセスデータ通信によって行われる通信です。PDOは、接続するスレーブのPDO構成によって決まる固定長のデータとフォーマットで、全スレーブ相手の通信が一度に行われます。そのためマスタは、マスタから全スレーブに送るデータに加え、スレーブからマスタへ返すデータ分の空データを含んだフレームを送出します。
各スレーブからのデータは、この空データにデータが上書きされ戻ってきます。

SDO

Service Data Objectの略称で、メールボックス通信で行われる通信です。EtherCAT以外の様々なプロトコルやそれらプロファイルデータに対して、統一的にアクセスできるようになります。EtherCATではCANopen、Ethernet、File Access、Sercos、Vendor specific の各プロトコルをEtherCAT上で使用する事が出来ます。(EtherCATでCANopenにアクセスする場合を「CoE」と表記します。以下、「EoE」、「FoE」、「SoE」、「VoE」となります。)

CoE

CANopen over EtherCATの略称です。CoEプロトコルを使ったデータは、SDOまたはPDOによる通信を行い、OD(オブジェクトディクショナリー)を参照します。

CiA402ドライブプロファイル

CiA402ドライブプロファイルは、IEC 61800-7-201およびIEC 61800-7-301に定められている、ドライブおよびモーションコントロールのデバイスプロファイルです。EtherCATシリーズではコントローラ機能動作の定義部分に適用しています。CiA402対応モデルでは、プロファイル位置モード、プロファイル速度モード、速度モード、原点復帰モードに対応しています。

ESC

EtherCAT Slave Controllerの略称で、EtherCAT通信パケットから自スレーブ宛のデータを取り込み、またマスタ宛のデータをパケットに書き込みます。さらにそのパケットを次スレーブへ引き渡す機能を持ちます。スレーブ内の処理を行っているCPUとはDPRAM(Dual Port RAM)によってデータの受け渡しを行ないます。

SM

Sync. Managerの略称です。SMはプロセスデータ通信、メールボックス通信によって通信するデータの受信または送信ポートになります。本スレーブではメールボックス出力(マスタ→スレーブ)がSM0、メールボックス入力(スレーブ→マスタ)がSM1、プロセスデータ出力がSM2、プロセスデータ入力がSM3に割り当てて使用しています。
 
 |   |  |   |

Copyright (C) 2006 Hivertec.Inc. All Rights Reserved.