motionCAT用語説明

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マスターボード

センターデバイスを搭載したボード。motionCATシステムの通信の制御はこのボードで行います。


ライン

センターデバイスのシリアル通信ライン、通信回線、伝送ライン、系統を指します。またマスターボードに搭載されているセンターデバイスのラインの識別番号をライン番号と呼びます。

スレーブ

通信ボードと複数(1~6個)のモジュールで構成されるユニット。HMG型とHUG型があります。


モジュール

スレーブを構成する基板。モーション(P、C)、DIO(D、T)、アナログ(A)モジュールがあります。モジュールIDにより識別します。モジュールIDは00h~3Fh(0~63)まで設定可能。

モジュールID

モジュールIDはモジュールを識別するためのアドレス(ID)です。通信ボードの M ID ロータリSW で設定します。


システム通信、ローカルデバイス情報

各ローカルデバイスの接続状態、デバイスの種類、および入出力ポートの設定等を取得する通信。これらのローカルデバイスの情報をローカルデバイス情報と呼びます。

サイクリック通信

Motionnetでは常に通信回線の制御権はセンターデバイスが持っています。各ローカルデバイスはセンターデバイスの許可がなければデータの送出ができません。センターデバイスは接続されている各ローカルデバイスのうち、一番若いモジュールIDを持つものから順番に通信を行います。まずセンターデバイスから、最初のローカルデバイスへ通信を行います。この通信を受け取れるデバイスは通信回線(1ライン)上にひとつしか存在しません(モジュールIDの重複は不可)そして通信を受け取ったローカルデバイスが、次に通信回線を使用する権利を得ることとなり、ローカルデバイスからセンターデバイスに向けて通信が行われます。これがワンセットの通信です。センターデバイスはこのような応答を、モジュールID順にすべてのローカルデバイスに対して行います。そして、最後のモジュールIDとの応答が終了すると、再度一番若いモジュールIDのローカルデバイスから順番に同じ処理を繰り返します。このように順番にすべてのローカルデバイスとの応答を繰り返す通信をサイクリック通信と呼びます。

データ通信

モーションデバイスに対する動作指示等はデータ通信で行います。データ通信は、任意のタイミング(ソフトウェアからの通信指示のタイミング)で、サイクリック通信に割り込む形で行われます。

例えば以下のような順序でサイクリック通信が行われていると仮定します。

図中の矢印は、サイクリック通信が行われる順番を表します。ここで【A】のタイミングでデータ通信コマンドが発行されると、以下のようになります。



データ通信を行うとサイクリック通信の1周期に要する時間が延びますが、目的のデバイスとのやりとりは迅速に行えます。データ通信も、サイクリック通信と同様に特定のローカルデバイスに対してデータが送られた後、そのローカルデバイスからの応答通信がセンターデバイスに対して送られます。



注意:データ通信は任意のタイミングで行えると説明しましたが若干の制約があります。
データ通信を連続して行う場合や、通信エラーによりデータ通信をリトライする場合は、必ず1回のサイクリック通信を挟みます。
 
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