PC/104バス｜組込み用 4軸モーションボード｜HPC104-CPD364｜モーションボード


位置決め及び直線・円弧補間ボード

HP104D−CPD364　 PC/104　based　32bit　4Axis Motion Controler
Unit Type HP104D-CPD364MR

組込み Type(ｺﾈｸﾀﾎﾞｰﾄﾞｽﾀｯｸ)　
HP104D-CPD364CB

組込み Type(ﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用)
HP104D-CPD364KR
 

概要

・ＰＣ／１０４ダブルサイズに４軸モーションコントロールと DIO１６ｉｎ／１６ｏｕｔが搭載された組込タイプの標準ＣＰＤシリーズﾎﾞｰﾄﾞです。
・豊富な機能の中から用途に合わせてコネクタ・ピン機能を切替えられる「マルチピンファンクション」を採用しています。
・フラットケーブルも接続可能で、装置への組込みが可能です。弊社の PC104 バス製品（HUSB − BRG1040） をスタックすることにより、 USB による制御も可能です。
・各種製造装置、検査装置、搬送装置、ロボット、自動機等の制御に最適です。

特長

独立位置決め・４軸直線・２軸円弧補間　DIO16in/16out付
最高6.5Mppsの高速制御
移動中に所定位置ごとにカメラ・トリガーができる
・・・・同期カウントパルス出力
移動中に目的位置の変更が可能
・・・・位置のオーバライド
無駄な軸移動時間が省ける
・・・・指定点通過で他軸スタート
連続移動の途中のセンサ検出点から位置決め開始
・・・・位置決め管理開始機能
振動対策に非対称な加減速制御ができる
・・・・加速時間≠減速時間
高速連続ブロック構成が出来る
・・・・単独加速・定速・減速ブロック
各社製ＰＣ／１０４ＣＰＵボードをスタックしコンパクトな組込システムを実現可能　
別売のＵＳＢ−ＰＣ／１０４ブリッジを挿せば、ＰＣからＵＳＢ経由で制御可能
WindowsXP/2000/NT/98は「ドライバ」「ライブラリ」「サンプルソフト」「動かしてみる」を標準添付。
MS-DOS版、リアルタイムＯＳ、其の他のＯＳにつきましてはご相談下さい。
  タイプ別 特徴  
  　[Unit type」
MDRｺﾈｸﾀにより接続使用向き (丸ｹｰﾌﾞﾙ)
CPD364MRを２式スタックにより8軸に増設

HP104D-DIO364､HP104D-DIO396とスタックしてDIOを増設可能

3.5inchCPU採用により筺体にｺﾈｸﾀ面が揃う
一般のPC/104ボードをスタック、増設できる
  　[組込み type」　CB type
モータ､軸ｾﾝｻｰのｺﾈｸﾀﾎﾞｰﾄﾞをﾎﾞｰﾄﾞに重ねる構成により､同一筺体に置かれるﾄﾞﾗｲﾊﾞへの配線がし易い

DIOﾎﾞｰﾄﾞのｺﾈｸﾀもﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙが使用できる

一般のPC/104ボードをスタック、増設できる
 

　[組込み type」　KR type

ｺﾈｸﾀは全てﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀを使用
 
 
 
 
 
 
 
 

基本性能


■ 基本仕様
制御軸
仕様		 制御方式 最大４軸制御
(1)４軸 独立位置決め
(2)２〜４軸直線補間
(3)２軸円弧補間		 制御LSI　PCL6045
（日本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ製）
位置指令 指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子：差動ドライバ
位置指令範囲 -134,217,728〜+134,217,727[パルス] 　
指令座標 相対座標指令 　
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし 　
位置のオーバライド 位置決め動作のみ可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御 速度レンジ 0.1pps〜6.5Mpps（倍率0.1〜100）
但しエンコーダ入力速度は 差動入力時 = 6.5MppsMax（x4倍時）
　

速度レジスタ長16bit（65,535）

1倍モード　：1〜65.535kpps
10倍モード ：10〜655.35kpps
線速度一定制御 2軸円弧、直線補間の場合：√2制御
3軸直線補間の場合：√3制御
4軸直線補間の場合：√3制御で行う		  
速度オーバライド (1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合：位置決め、直線補間、連続送りのみ可能		  
加減速
制御		 自動加減速方式

(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能： S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、 （いずれも三角駆動回避機能あり）、 自動加減速時：非対称加減速勾配可能

(2)円弧補間の場合も自動加減速可能
　ただし、線速度一定制御不可

 加速減速など勾配時の加減速範囲
直線加減速：2.7ms〜 871s
S字加減速 ：5.4ms〜1742s
■ 機能仕様
加速、減速ブロック機能 加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能　但し、減速点はマニュアル計算
原点復帰制御 原点復帰方法 センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 指令位置(指令パルスカウント)
機械位置(エンコーダカウント)
汎用カウンタおよび脱調カウンタ		 軸当り４式
コンパレータ コンパレータ１，２：±ソフトリミット用途
コンパレータ３〜５：汎用		 軸当り５式
エンコーダ入力／パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力は択一／各軸に１式
　 （入力速度：基本仕様　速度レンジ参照）
バックラッシュ補正 動作方向が変化する毎に自動的に補正パルス挿入
スリップ動作補正 動作方向に関係なく補正パルスを挿入
位置決め監視開始信号 連続送り中に信号（PCS)入力で位置決め開始
アイドリングパルス機能 パルスモータの加速特性向上に有効な機能
停止時振動抑制機能 パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS、OLS、DLS、エンコーダA,B,Z相／軸当り
サーボインターフェース 指令パルス出力（差動）、SVALM、INPOS、サーボリセット、サーボON、サーボ偏差カウンタクリア
■ 汎用入出力機能
入力部 入力点数 １６点

入力形式

 フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4相当品を使用)
定格入力電圧 ＤＣ２４Ｖ
使用入力電圧 ＤＣ２１．６Ｖ〜ＤＣ２６．４Ｖ
定格入力電流 ５ｍＡ
入力抵抗 ４．７ｋΩ
応答時間 １ｍｓｅｃ以内　　　　（注１）
入力点数/コモン数 １６点／１コモン　　（注３）
入力論理 入力のフォトカプラＯＮで内部論理　”１”
出力部 出力点数 １６点
出力形式

フォトカプラによる絶縁、オープンコレクタ・トランジスタアレー出力

　（TD62084相当品を使用)
定格負荷電圧 ＤＣ２４Ｖ
使用負荷電圧範囲 ＤＣ２１．６Ｖ〜ＤＣ２６．４Ｖ
最大負荷電流 ８０ｍＡ
応答時間 １ｍｓｅｃ以内　　　　（注２）
出力点数/コモン数 １６点／１コモン　　（注３）
出力論理 内部論理　”１”で出力のトランジスタがＯＮ
　

注１．入力ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝに信号が入力されてから、信号がﾎﾞｰﾄﾞ内部で認識されるまでの時間

注２．ﾎﾞｰﾄﾞ内部で出力が実行されてから、信号が出力ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝに出力されるまでの時間

注３．モーション部のマルチピンを汎用入出力として設定した場合、最大「入力３０点／出力２８点」
■ 追加オプション機能
非常停止 J4コネクタ信号の49ﾋﾟﾝを非常停止入力に割り当てる。(ジャンパ設定必要)
ボード間同時スタート J5_Milコネクタによりボード間同時スタート、ストップ機能可能。
■ 周囲条件
消費電流 1,100mA　MAX
温度条件 ０℃〜５０℃　ただし、結露ないこと
ボード形寸 横101.60mm　×　縦215.30mm　（PC/104規格外サイズ）
■ アクセサリー
CPD364MR

●モータ用ｹｰﾌﾞﾙ＆ｺﾈｸﾀﾎﾞｰﾄﾞ

・100pinMDRｺﾈｸﾀ

・ｹｰﾌﾞﾙ　HCL-018W

・ｺﾈｸﾀﾎﾞｰﾄﾞ　ACB-SU1004/*　*はMR,MS,MS(D)を指定

●DIOｹｰﾌﾞﾙ＆ｺﾈｸﾀﾎﾞｰﾄﾞ

・40pinMDRｺﾈｸﾀ

・ｹｰﾌﾞﾙ　HCL-055W

・ｺﾈｸﾀﾎﾞｰﾄﾞ　ACB-TM40
CPD364CB ﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ　HFC-006(DIO16/16用)(50cm片側切り離し)
CPD364KR

ﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ　HFC-005(ﾓｰｼｮﾝ用)、HFC-006(DIO16/16用)(50cm片側切り離し)