| ■ 基本仕様 |
|
| 制御軸仕様 |
制御方式 |
(1)制御軸：12軸 (X1,Y1,Z1,U1,X2,Y2,Z2,U2,X3,Y3,Z3,U3)
(2)独立12軸位置決め：補間動作中に残軸は位置決め動作可能
(3)2〜4軸直線補間：3ｸﾞﾙｰﾌﾟ 12軸の直線補間が可能(X1,〜,U1) (X2,〜,U2) (X3,〜,U3)
(3)２軸円弧補間：3ｸﾞﾙｰﾌﾟの円弧補間が同時に可能(X1,〜,U1) (X2,〜,U2) (X3,〜,U3)×３ |
制御LSI PCL6045
（日本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ製） |
位置
指令 |
指令方式 |
位置パルス列指令出力 |
出力素子：差動ドライバ |
| 位置指令範囲 |
-134,217,728〜+134,217,727[パルス]
|
|
| 指令座標 |
相対座標指令 |
|
| 連続送り時の指令範囲 |
指令位置範囲制限なし |
|
| 位置のオーバライド |
位置決め動作のみ可能 |
位置完了以前に目標位置変更 |
速度
制御 |
速度レンジ |
0.1pps〜6.5Mpps（倍率0.1〜100）
但しエンコーダ入力速度は
差動入力時 = 6.5MppsMax（x4倍時） |
速度レジスタ長16bit（65,535）
1倍モード
10倍モード |
:
: |
1〜65.535kpps
10〜655.35kpps |
|
| 線速度一定制御 |
2軸円弧、直線補間の場合：√2制御
3軸直線補間の場合：√3制御
4軸直線補間の場合：√3制御で行う |
|
| 速度オーバライド |
(1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合
位置決め、直線補間、連続送りのみ可能 |
|
| 加減速制御 |
自動加減速方式 |
(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能。：
S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、
（いずれも三角駆動回避機能あり）、
自動加減速時：非対称加減速勾配可能 |
加速減速など勾配時の加減速範囲
直線加減速：2.7ms〜 871s
S字加減速 ：5.4ms〜1742s |
|
|
| ■ 機能仕様 |
|
| 加速、減速ブロック機能 |
加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能 但し、減速点はマニュアル計算 |
| 原点復帰制御 |
原点復帰方法 |
多様な(１１通り）原点復帰シーケンス |
| 原点サーチ |
有り |
| 原点抜出し |
有り |
| カウンタ機能 |
４式/軸 指令位置ｶｳﾝﾀ，機械位置ｶｳﾝﾀ，１６ｂｉｔ偏差ｶｳﾝﾀ令位置(指令パルスカウント)
|
| コンパレータ |
５式／軸 CMP1,2：汎用/±ソフトリミット，CMP3：汎用，CMP4：汎用/同時スタート信号, CMP5：汎用/同時ストップ信号 |
| エンコーダ入力／パルサ入力 |
(X1,〜,U1の4軸)エンコーダ入力端子を手動パルサと接続することによりハンドル送り可能 |
| バックラッシュ補正 |
動作方向が変わる毎に自動的に補正パルス出力 |
| 回転軸座標 |
０°〜 ３６０°の現在位置カウントができる |
| スリップ動作補正 |
動作方向に関係なく補正パルスを挿入 |
| アイドリングパルス機能 |
パルスモータの加速特性向上に有効な機能 |
| 停止時振動抑制機能 |
パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能 |
| マシンインターフェース |
±ELS、OLS、エンコーダZ相／軸当り、エンコーダA,B相（4軸）のみ |
| サーボインターフェース |
指令パルス出力（差動）、SVALM、INPOS、サーボ偏差カウンタクリア /軸当り、
サーボON、サーボリセットは４軸分のみ |
|
|
位置決め及び直線・円弧補間ボード
最高6.5Mppsの高速制御