| ■ 基本仕様 |
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| 制御軸仕様 |
制御方式 |
最大８軸制御
(1)８軸 独立位置決め
(2)２〜４軸直線補間×２
(3)２軸円弧補間×２ |
制御LSI PCL6045
（日本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ製） |
| 位置指令 |
指令方式 |
位置パルス列指令出力 |
出力素子：差動ドライバ |
| 位置指令範囲 |
-134,217,728〜+134,217,727[パルス] |
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| 指令座標 |
相対座標指令 |
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| 連続送り時の指令範囲 |
指令位置範囲制限なし |
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| 位置のオーバライド |
位置決め動作のみ可能 |
位置完了以前に目標位置変更 |
| 速度制御 |
速度レンジ |
0.1pps〜6.5Mpps（倍率0.1〜100）
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速度レジスタ長16bit（65,535）
1倍モード
10倍モード |
:
: |
1〜65.535kpps
10〜655.35kpps |
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| 合成速度一定制御 |
2軸円弧、直線補間の場合：√2制御
3軸直線補間の場合：√3制御
4軸直線補間の場合：√3制御で行う |
但し、合成速度一定制御時は円弧補間は定速のみ |
| 速度オーバライド |
(1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合：
位置決め、直線補間、連続送りのみ可能 |
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| 加減速制御 |
自動加減速方式 |
(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能： S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、
（いずれも三角駆動回避機能あり）、
自動加減速時：非対称加減速勾配可能
(2)円弧補間の場合、合成速度一定制御
OFFの時、自動加減速可能 |
加速減速など勾配時の加減速範囲
ベース速度から最高速度まで、又は最高速度からベース速度まで
直線加減速：2.7ms〜 871s
S字加減速 ：5.4ms〜1742s |
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| ■ 機能仕様 |
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| 加速、減速ブロック機能 |
加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能 但し、減速点はマニュアル計算 |
| 原点復帰制御 |
原点復帰方法 |
センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法 |
| 原点サーチ |
有り |
| 原点抜出し |
有り |
| カウンタ機能 |
指令位置(指令パルスカウント)
機械位置(エンコーダカウント) } 軸あたり４式
汎用カウンタ |
| コンパレータ |
コンパレータ１，２：±ソフトリミット用途 ｝ 軸あたり５式
コンパレータ３〜５：汎用 |
| エンコーダ入力／パルサ入力 |
エンコーダ入力とパルサ入力は択一／各軸に１式
差動入力、入力速度は 6.5Mcps Max (4逓倍時) |
| バックラッシュ補正 |
動作方向が反転する毎に補正パルスを挿入 |
| スリップ動作補正 |
動作方向に関係なく補正パルスを挿入 |
| 位置決め管理開始信号 |
連続送り中に信号（PCS)入力で位置決め開始 |
| アイドリングパルス機能 |
パルスモータの加速特性向上に有効な機能 |
| 停止時振動抑制機能 |
パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能 |
| マシンインターフェース |
±ELS、OLS、DLS(PCS,LTCH)、エンコーダA,B,Z相／軸当り |
| サーボインターフェース |
指令パルス出力（差動）、SVALM、INPOS、サーボリセット、サーボON、サーボ偏差カウンタクリア /軸当り |
| マスタ・スレーブ機能 |
並行２軸制御モード：マスタの指令パルスにスレーブの指令パルスが同期
マスタ追従モード：マスタのエンコーダ入力にスレーブの指令パルスが同期
スレーブ拡張モード：サブマスタの指令パルスをスレーブのパルサ入力に入力
マスタ・スレーブエリア機能：コンパレーターを使用しマスタ・スレーブエリアを設定可能 |
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| ■ 追加オプション機能 |
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| 非常停止 |
J1コネクタ信号XSVALM、ＸＤＬＳとJ2コネクタ信号VSVALM、ＶＤＬＳを非常停止入力に割り当てる。信号ｌ入力で全軸停止。 |
| 外部JOG起動信号 |
J1コネクタ信号ＸＤＬＳ、ＹＤＬＳ、ＺＤＬＳ、ＵＤＬＳを外部JOG起動信号入力に割り当てる。外部JOG起動信号より連続送り、位置決め動作が可能。 |
| +5V 出力オプション |
J1,J2コネクタの1,2,47,48端子を+5V出力に変更。 |
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| ■ 周囲条件 |
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| 消費電流 |
3.3V 600mA MAX 、
5V 500mA MAX |
| 温度条件 |
０℃〜５０℃ ただし、結露ないこと |
| ボード形寸 |
横175mm × 縦107mm (ショートサイズ) |
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位置決め及び直線・円弧補間ボード PCIバス ８軸 高機能ボード
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最高6.5Mppsの高速制御