cPCIバス 4軸モーションボード|HCPCI-CPD734


 位置決め及び直線・円弧補間ボード

HCPCI−CPD734 Compact PCI BUS Based 4Axis Motion Controler

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概要

HCPCI-CPD734は、コンパクトPCI BUSに適合した4軸位置決め、円弧補間、直線補間制御ボードです。 制御用LSIとしてPCL6045(日本パルスモータ製)を使用しています。 本ボードの指令パルス出力を、パルス入力形式のモータドライバと接続し、AC/DCサーボモータあるいはパルスモータの位置及び速度制御を簡単に行うことができます。

特長

最高6.5Mppsの高速制御
移動中に目的位置の変更が可能
  ・・・・位置のオーバライド
無駄な軸移動時間が省ける
  ・・・・指定点通過で他軸スタート
連続移動の途中のセンサ検出点から位置決め開始
 ・・・・位置決め管理開始機能
振動対策に非対称な加減速制御ができる
  ・・・・加速時間≠減速時間
高速連続ブロック構成が出来る
・・・・単独加速・定速・減速ブロック
WindowsXP/2000/NT/98は「ドライバ」「ライブラリ」「サンプルソフト」「動かしてみる」を標準添付。
MS-DOS版、リアルタイムOS、其の他のOSにつきましてはご相談下さい。

 

基本性能


基本仕様

制御軸
仕様

制御方式 最大4軸制御
(1)4軸 独立位置決め
(2)2〜4軸直線補間
(3)2軸円弧補間
制御LSI PCL6045
(日本パルスモータ製)
位置指令 指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子:差動ドライバ
位置指令範囲 -134,217,728〜+134,217,727[パルス]  
指令座標 相対座標指令  
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし  
位置のオーバライド 位置決め動作のみ可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御 速度レンジ 0.1pps〜6.5Mpps(倍率0.1〜100)
但しエンコーダ入力速度は差動入力時 = 4MppsMax(x 4倍時)
速度レジスタ長16bit(65,535)
1倍モード
10倍モード
:
:
1〜65.535kpps
10〜655.35kpps
線速度一定制御 2軸円弧、直線補間の場合:√2制御
3軸直線補間の場合:√3制御
4軸直線補間の場合:√3制御で行う
 
速度オーバライド (1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合: 位置決め、直線補間、連続送りのみ可能
 
加減速
制御
自動加減速方式

(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能:  S字加減速、部分S字加減速、直線加減速制御、 (いずれも三角駆動回避機能あり)、 自動加減速時: 非対称加減速勾配可能

(2)円弧補間の場合も自動加減速可能
ただし、線速度一定制御不可

加速減速など勾配時の加減速範囲
直線加減速:2.7ms〜 871s
S字加減速 :5.4ms〜1742s
機能仕様
加速、減速ブロック機能 加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能 但し、減速点はマニュアル計算
原点復帰制御 原点復帰方法 センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 指令位置(指令パルスカウント)
機械位置(エンコーダカウント)
偏差カウンタ 
汎用カウンタ 
コンパレータ コンパレータ1,2:±ソフトリミット用途
コンパレータ3〜5:汎用
エンコーダ入力/パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力は択一/各軸に1式
  (エンコーダ出力は差動出力) (入力速度:基本仕様 速度レンジ参照)
バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に自動的に補正パルス挿入
スリップ動作補正 動作方向に関係なく補正パルスを挿入
位置決め監視開始信号 連続送り中に信号(PCS)入力で位置決め開始
アイドリングパルス機能 パルスモータの加速特性向上に有効な機能
停止時振動抑制機能 パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS、OLS、DLS、エンコーダA,B,Z相/軸当り
サーボインターフェース 指令パルス出力(差動)、SVALM、INPOS、
サーボリセット、サーボON、サーボ偏差カウンタクリア/軸当り
追加オプション機能
非常停止 J1コネクタ信号(XSVALM)を非常停止入力に割り当てる。信号入力で全軸停止。 カットパタンで対応。
周囲条件
消費電流 1.15A MAX.
温度条件 0℃〜50℃ ただし、結露ないこと
ボード形寸 3Uボード(横160mm × 縦100mm)
アクセサリー
ケーブル HCL-018W.
アクセサリ コネクタ ボード ACB-MU1004/*